Собрался я тут сделать роботрактор. Это просто взять какую-нибудь самую простую машинку и вставить в нее мозги электронные, чтобы придать некую осмысленность и самостоятельность ее движениям.

В качестве “экзоскелета” выбрал вот такой простейший трактор на Озоне King Force 300 на проводном управлении. Со скидкой устройство обошлось мне порядка 600 рублей, что совсем не плохо. Учитывая наличие трех 5-ти вольтовых моторчиков, по одному мотору на колеса и один на управление ковшом и плугом. Для моих целей вполне.

WSBD World Бульдозер на дистанционном управлении King Force Модель 300.

Если вспомнить что один только мотор с редуктором для изготовления моделей стоит порядка 330 рублей, а для машинки лучше их иметь по крайней мере два, то понимаем, что довольно выгодная покупка по деньгам, поскольку есть три мотора и готовое шасси. У меня только возник единственный вопрос, а почему так дешево? Или почему моторчики для моделей продаются так дорого?

Сначала мне было непонятно, как это можно управлять одновременно и ковшом и плугом всего одним мотором.  Если судить по пульту дистанционного управления, то имеем три моторчика, каждый из которых крутится вперед и назад. По одному мотору на каждое колесо и один мотор на ковш-плуг.  Вскрытие показало, что моторчиков действительно всего три.

Оказалось китайцы, которые делали эту машинку, придумали простую вещь: если крутить мотор в одну сторону, то ковш поднимается до верха, а затем падает, а если крутить мотор в другую сторону, то ковш не дергается, а работает плуг, тоже поднимается до верха, а затем падает.
Для тестирования я дал поиграть машинку ребенку. Это лучший вариант для теста. Если девайс выдержит обозримое время, то можно брать за основу.

Проблемы начались сразу, как только мы попытались просто покатать вперед-назад, вправо-влево . Казалось бы отличная игрушка, задешево, не нужно никакого радиуправления, всего лишь проводки и все. Проблема первая – это слезающие гусеницы. Если игрушка едет прямо, то гусеницы нормально держатся, даже центрируются нормально, но при поворотах слишком мягкие гусеницы просто сползают с колес.
Изучив конструкцию, понимаю, что натянуть гусеницы проблематично,  есть две дополнительные дырочки для колес, но снять их с расклепанных штифтов, а потом еще поставить на место и при этом не поломать – это нужно умудриться.   (Видео слезающих гусениц)

Да и в целом игрушка производит впечатление одноразовой, наверное, за такую цену так и должно быть, однако, ездить хоть чуть-чуть все-таки она должна. Пришлось аккуратно прямо поверх гусениц намотать один слой изоленты без натяга и, о чудо. Гусеницы слазить перестали, причем совсем. Отлично ездит и отлично поворачивает. Если посмотреть – простые законы физики. Сила трения между полом и изолентой намного меньше, чем между полом и резиновой гусеницей, получается, что при повороте изолента просто скользит и не тянет гусеницу в бок. А просто резиновая гусеница слишком хорошо цепляется к к поверхности и ее выворачивает с колес при поворотах.

Радостно ребенок стал тестировать девайс дальше, однако, буквально через пятнадцать минуть у трактора отвалилось колесо. Вот тебе и устройство. Пришлось разбирать и с смотреть что случилось. что интересно – колесо не сломалось, а просто слезло с оси. Первый раз я его  поставил на место, думал, может плохо колесо насадили китайцы. (Видео отваливающегося колеса)

Действительно какое-то время трактор ездил нормально, затем колесо отвалилось снова. Возник вопрос: почему это происходит и можно ли это исправить. Для изучения вопроса пришлось разобрать редуктор трактора.
Конструкция интересная здесь есть храповик, который прижимается к шестеренке. Если колесо вдруг заклинит, то храповик будет  прощелкиваться, и мотор не сгорит. Мысль правильная, однако, явно один и тот же механизм используется китайцами для разных машинок, в данном случае колесо должно было куда-то упираться, в противном случае пружина постепенно вытолкнет шестеренку с оси, причем вместе с колесом, что и происходит в нашем случае. Колесо на оси хотя и сидит жестко, но все равно постепенно слезает.
Придется храповик заклеить монументально. Он, конечно не будет работать как храповик, но и выталкивать колесо не должен. Сколько продержится клей- непонятно. Дополнительно ослабил внутреннюю пружину, просто сжав ее посильнее плоскогубцами. Теперь можно ставить внутрь какое-нибудь управление, места внутри предостаточно, помним, что есть такой же трактор, только на радиоуправлении,

естественно – значительно дороже.

На фото внутренности трактора.  Внутри практически пуст, можно ставить электронную начинку. Справа лежит уже готовый для установки ультразвуковой датчик.